基于ETHERCAT的AGV叉车底盘驱动
简介
本项目为48V 1500W 无刷电机电机驱动，客户用于驱动AGV叉车底盘及抬升机构。客户要求选用全国产化元器件及使用EtherCAT通信，这里我们选用禾芯的SAR2420-A0 B256异构芯片由一颗ARM+一颗FPGA组成，ARM部分做电机控制的实现，FPGA实现EtherCAT通讯。其次客户提出要使用单层铝基板，且面积要小，我们通过拆分电路板的形式来实现缩小面积，中间解决了许多问题，比如;寄生电感比较大，导致mos驱动振铃比较严重，驱动ic浮地负压过冲等。
特性
支持48V 1500w直流无刷有感电机
基于ETHERCAT通讯协议是CANOPEN
支持速度环位置环电流环三环控制
电气参数
基本参数 |
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额定电压 | 48V |
额定电流 | 30A |
额定功率 | 1500W |
控制方式 | 矢量控制（FOC） |
外形尺寸 |
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长 | 10cm |
宽 | 8cm |
高 | 5cm |
接口类型 |
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电机接口 | D-SUB 3W3 |
霍尔传感器接口 | Ph2.0 5pin |
以太网通讯接口 | RJ45 x2 |
电源接口 | D-SUB 2W2 |
泄放电阻接口 | XT60 |
支持电机 |
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电机种类 | 直流无刷电机 |
位置传感器 | 三相120°放置霍尔传感器 |
用户控制方式 |
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Ethercat主站控制 | 通过Ethercat主站对本从站进行控制，使用CANopen协议 |
功能 |
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无级调速 |
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正反转切换 |
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速度电流双环控制 |
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位置速度电流三环控制 |
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自定义斜坡加减速 |
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过流保护 |
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刹车 |
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